Současné týmy SEAL (SEa, Air, Land - moře, vzduch, země) mají původ v prvních skupinách dobrovolníků vybíraných z pracovních oddílů, tzv. SeaBees (mořské včely) na jaře roku 1943. Tito dobrovolníci byli organizováni do speciálních námořních bojových demoličních jednotek Navy Combat Demolition Units (NCDU), které byly pověřovány průzkumem a odstraňováním pobřežních a plážových překážek pro výsadkové skupiny, které se vyloďovaly při obojživelných operacích. NCDU se později vyvinuly do průzkumných bojových plaveckých jednotek (Combat Swimmer Reconnaissance Units).

Jednotky NCDU se v průběhu 2. světové války vyznamenaly na obou scénách - jak v Atlantiku, tak v Pacifiku. V roce 1947 sestavila US Navy jejich první podvodní útočné jednotky. Během konfliktu v Koreji hrály tyto Podvodní demoliční týmy (Underwater Demolition Teams - UDT) důležitou roli při přistání v Inchonu a plnily i další úkoly včetně provádění demolic mostů a tunelů dosažitelných z vody. Jednotky také prováděly omezená hledání min v přístavech a řekách.

Během 60. let si každá ozbrojená složka formovala vlastní protipovstalecké síly. US Navy upotřebila kádry UDT k vytvoření jednotek nazvaných "SEAL teams". V lednu 1962 byl oficiálně ustaven tým Jedna (SEAL Team ONE) v pacifické flotile a tým Dva (SEAL Team TWO) ve flotile atlantické. Tyto týmy začaly vyvíjet nekonvenční a protipovstalecké zbraně a provádět tajné operace v pobřežních i říčních vodách (tzv. "blue and brown water").

Současně byly zformovány Podpůrné skupiny námořních operací (Naval Operations Support Groups), které mají za úkol pomáhat týmům UDT a SEAL. a další dvě specifické jednotky - Boat Support (podpora z lodi) a Beach Jumpers (plážové výsadky). Při válce ve Vietnamu prováděly jednotky UDT průzkumné mise a týmy SEAL četné útočné operace. V roce 1967 se Podpůrné skupiny námořních operací přejmenovaly na Námořní speciální ozbrojené skupiny (Naval Special Warfare Groups - NSWG) ve zvýšené míře se uplatňující v omezených konfliktech a speciálních operacích. 

Roku 1983 byly existující UDT přeznačeny na SEAL teams a/nebo SEAL Delivery Vehicle teams a požadované hydrografické průzkumy a podvodní demolice se staly misemi SEAL.

Velitelství námořních speciálních zbraní (Naval Special Warfare Command) bylo ustaveno 16. dubna 1987 na Námořní obojživelné základně (Naval Amphibious Base) v Coronadu, Kalifornie. Jeho úkolem je příprava sil Naval Special Warfare k provedení jejich přidělených misí a vývoj speciální operační strategie, doktríny a taktiky.

Týmy SEAL (SEa, Air, Land) prodělávají jeden z nejnáročnějších vojenských výcviků na celém světě. Základní podvodní demolice a další výcvik jsou prováděny ve středisku Naval Special Warfare Center v Coronadu. Studenti zde zdolávají překážky, které rozvíjejí jejich odolnost, vůdcovské schopnosti a umění pracovat jako tým.